微步進馬達驅動器 TB6600+42步進馬達 + Arduino UNO (一)

透過這個微步進馬達驅動器，就可以進行更細微的控制。

這邊我使用的兩相四線42步進馬達如下，步進角為1.8度，也就是說轉一圈要200個脈波(pulse)

http://knowing-tech.com/product/sl42sth48-1504a/

如果透過一二相激磁也頂多只能提升到0.9° ，400個脈波一圈。

這時若透過TB6600，就能夠達到微步進的切分步進角，我將資料整理如下表一，所以最細緻可以達到6400個脈波轉一圈，大家就可以依據需求來進行設置調整。

Micro step	Pulse/Rev	步進角
1	200	1.8°
2/A	400	0.9°
2/B	400	0.9°
4	800	0.45°
8	1600	0.225°
16	3200	0.1125°
32	6400	0.05625°

表一 微步進切分 Micro step

第一次使用這種微步進馬達驅動器我真的是驚呆了，Amazing !!!

這時你需要做的控制很簡單，依據你的設定給脈波，其餘的微切分控制就是驅動器幫你達成了。

這裡簡單舉個例子，假設選定Micro step為4，步進角0.45° 那我透過Arduino給了250個脈波，步進馬達就會轉動112.5° 

0.45 * 250 = 112.5° 

其控制原理為透過電力分配，進而達到更細緻的控制，詳細可參考東方的說明。

參考：微步進控制原理
https://www.orientalmotor.com.tw/web_seminar/stkiso2-2-2/

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